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技术干货分享:工业机器人零位的定义与校零方法

时间:2019-09-30 来源:机器人在线 阅读:492

机器人零位



1.零位的含义:


1)机器人零位是机器人操作模型的初始位置。当零位不正确时,机器人不能正确运动


2)将电机的哪个位置(码盘值)设定为零位码盘值的过程就是校零。


3)重新校零即改变软件的计算基准,结果是导致已经示教好的作业的本体实际位置点发生改变


2.零位姿态


进行零位校正时,机器人各轴移动到以下图片的目标位置,这个位置被称为机械零位 (大部分机器人的机械零位都是这个姿态)。



3.校零方法


零位一般出厂的时候就已经设置好的,一般情况不需要校零。


网上福建快三当遇到下面几种情况时必须重新校零


1)更本体内码盘电池没电或码盘供电线路有过断开时,驱动器因为码盘圈数丢失报警,此时需要校零


2)拆装更换电机、减速机、机械传动部件后


3)机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度;


4) 其他需要校零的时候



网上福建快三下面我就介绍库卡机器人的校零方法(需要用到校零工具EMT)



网上福建快三1)首先将各轴调到预调位置,将机器人1-6分别移动原始零点附件。



网上福建快三2)调整完成后机器人基本是下列位置



网上福建快三3)以下是使用EMT前的准备工作。将EMT安装在轴1的校零槽位上,将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口X32上。



网上福建快三4)操作机器人示教盒,依次选择以下菜单进入零位校准模式


A.配置 用户组



网上福建快三B.选专家,密码:KUKA




网上福建快三C.选择准备运行,零点校正,电子测量器



D.标准-检查零点校正



网上福建快三E.选择机器人轴1.将下方报警栏信息清空,左手按住示教盒背面的驱动按键,等驱动图标1变为绿色,按‘检查’按钮对应的软件,报警栏会出现准备就绪字样,此时1轴开始微动,可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮,伴随着咔嚓一声,校准结束。这时校准后零位与现零位偏差很小,报警栏直接会显示“轴1零位校准结束”,如果校准后零位与现零位偏差超限,则会在右侧信息栏显示校准前后数据的差别,包括编码器码值差和角度差,需要选择 “存储”才能完成零位校准。



网上福建快三F.将EMT移到2轴的校零卡槽,将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口X32上。在右侧信息栏选择机器人2轴,按照上述步骤对轴2进行零位校准。


网上福建快三G.依次对以下的4个轴进行零位校准。


网上福建快三5)都校准完毕后,手动慢速运行“维修”程序,将机器人打到维修位,观察行程和位置是否正常,若正常后再运行主程序,手动慢速回HOME点,观察行程和位置是否正常,若正常则本次零位校准结束。

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